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感知模塊：基于多傳感器的傳統(tǒng)算法+BEV的多層冗余方案，以一個多任務大模型支持常見的交通參與元素與長尾通用障礙物的檢測識別，提升可靠性和安全性。

定位模塊：基于高精地圖和現場實時定位，實現厘米級定位，誤差3cm以內，確保貼邊清掃。

預測模塊：對100+障礙物在10ms內能完成同時預測，預測結果與Waymo motion prediction 第一名的 3s 指標持平。

規(guī)劃模塊：采用3D規(guī)劃，基于歐式坐標系無膨脹的精細化貼邊軌跡，考慮自車3D形體（掃刷、車體突出傳感器等）和不同高度、材質的路邊障礙物交互。

控制模塊：使用車規(guī)級線控制動系統(tǒng)和雙備轉向系統(tǒng)，響應精度高。